Berdasarkan pada keterangan dalam prasasti Kudadu (1294 M), nama resmi dari kerajaan Singhasari adalah kerajaan Tumapel. Nama Tumapel juga muncul di dalam berita Tiongkok dari Dinasti Yuan yang menyebut Tumapel dengan ejaan Tu-ma-pan. Kakawin Nagarakretagama (1365 M) memperjelas jika sesungguhnya ibu kota Tumapel bernama Kutaraja ketika pertama kali didirikan tahun 1222.
Pada tahun 1253, raja Wisnuwardhana kemudian mengganti nama ibu kota kerajaan menjadi Singhasari. Nama Singhasari yang merupakan nama ibu kota dikemudian justru lebih terkenal daripada nama Tumapel. Inilah yang membuat kerajaan Tumapel juga lebih dikenal dengan nama Singasari.
Kitab Pararaton menyebut Tumapel awalnya adalah sebuah daerah bawahan kerajaan Kadiri. Adapun yang menjabat sebagai "akuwu" (setara camat) Tumapel saat itu adalah Tunggul Ametung. Dia mati dibunuh dengan cara tipu muslihat oleh pengawalnya sendiri, yaitu Ken Angrok, Ken Arok kemudian mengangkat dirinya menjadi akuwu Tumapel dan selanjutnya setelah beberapa peristiwa ia juga akan menjadi seorang raja pertama Tumapel dengan bergelar Sri Ranggah Rajasa Bhatara Sang Amurwabhumi.
Ken Angrok sesudah membunuh Tunggul Ametung lantas menikahi janda dari Tunggul Ametung yang saat itu sedang mengandung, yaitu Ken Dedes. Anak Ken Dedes dari Tunggul Ametung ini dikemudian diberi nama Anusapati. Selain beristrikan Ken Dedes, Ken Angrok mempunyai satu istri lagi bernama Ken Umang yang kelak melahirkan anak laki-laki bernama Tohjaya.
Ketika berkuasa, Ken Angrok berniat melepaskan Tumapel dari kekuasaan Kadiri. Pada 1221, terjadi perseteruan antara Kertajaya, raja Kerajaan Panjalu, dengan kaum brahmana. Para brahmana lantas menggabungkan diri dengan Ken Angrok. Puncak peperangan melawan Kadiri lantas pecah di Desa Ganter pada 1222 yang dimenangkan oleh pihak Tumapel.
Kakawin Nagarakretagama juga turut menyebut tahun yang sama untuk pendirian kerajaan Tumapel, tetapi tidak menyebutkan adanya nama Ken Angrok. Dalam naskah itu, pendiri Tumapel bernama Ranggah Rajasa Sang Girinathaputra, sosok yang berhasil mengalahkan Kertajaya, raja Kadiri.
Pada 1253, Wisnuwardhana kemudian mengangkat putranya yang bernama Kertanagara sebagai yuwaraja (putra mahkota) dan mengganti nama ibu kota kerajaan menjadi Singhasari. Nama Singhasari yang merupakan nama ibu kota kemudian justru lebih terkenal daripada nama Tumapel. Inilah yang membuat kerajaan Tumapel lebih dikenal dengan nama Kerajaan Singhasari.
Ada dua versi dalam mengidentifikasi sejarah Tumapel atau Singhasari, yaitu Pararaton dan Kakawin Nagarakretagama. Perbedaan ini meliputi daftar Wangsa Rajasa yang berkuasa dan angka tahunnya. Wangsa Rajasa sendiri adalah keluarga yang berkuasa di Kerajaan Singhasari dan Majapahit pada kurun abad ke-13 sampai ke-15. Wangsa ini didirikan oleh Ken Angrok pada awal abad ke-13 berdasarkan gelar yang didapatkannya, yaitu "Rajasa". Keluarga kerajaan ini menjadi penguasa Singhasari dan berlanjut hingga Kerajaan Majapahit.
Berikut daftar raja Tumapel menurut versi Pararaton.
- Sri Ranggah Rajasa Bhatara Sang Amurwabhumi (1222–1247);
- Anusapati (1247–1249);
- Tohjaya (1249–1250);
- Ranggawuni alias Wisnuwardhana (1250–1272);
- Kertanagara (1272–1292).
Berikut daftar raja Tumapel menurut versi Nagarakretagama.
- Sri Ranggah Rajasa Sang Girinathaputra (1222–1227);
- Anusapati (1227–1248);
- Wisnuwardhana (1248–1254);
- Kertanagara (1254–1292).
Pararaton dan Nagarakretagama menyebutkan adanya pemerintahan bersama antara Wisnuwardhana dan Narasingamurti. Dalam Pararaton disebutkan nama asli Narasingamurti adalah Mahisa Campaka.
Apabila kisah kudeta berdarah dalam Pararaton benar-benar terjadi, maka dapat dipahami maksud dari pemerintahan bersama ini adalah suatu upaya penggabungan atau rekonsiliasi antara Tumapel dan Kadiri yang awalnya terpecah. Wisnuwardhana penguasa Tumapel yang merupakan cucu Tunggul Ametung - Ken Dedes, sedangkan Narasingamurti penguasa Kadiri adalah cucu Ken Arok - Ken Dedes.
Kertanagara adalah raja terakhir dan raja terbesar dalam sejarah Kerajaan Tumapel (1272 - 1292). Ia adalah raja pertama yang mengalihkan wawasannya ke luar Jawa.
Pada tahun 1275 ia mengirim pasukan Ekspedisi Pamalayu untuk menjadikan Sumatra sebagai benteng pertahanan dalam menghadapi ekspansi bangsa Mongol. Saat itu penguasa Sumatra adalah Kerajaan Melayu. Kerajaan ini akhirnya dianggap telah ditundukkan, dengan dikirimkannya bukti Arca Amoghapasa dari Kertanagara, sebagai tanda persahabatan kedua negara.
Pada tahun 1284, Kertanagara juga mengadakan ekspedisi menaklukkan Bali.
Pada tahun 1289 Kaisar Kubilai Khan mengirim utusan ke Tumapel meminta agar Jawa mengakui kedaulatan Mongol. Namun permintaan itu ditolak tegas oleh Kertanagara. Nagarakretagama menyebutkan daerah-daerah bawahan Tumapel di luar Jawa pada masa Kertanagara antara lain, Kerajaan Melayu, Bali, Pahang, Gurun, dan Bakulapura.
Wilayah kerajaan Tumapel juga meliputi Mojokerto jauh sebelum Majapahit berdiri. Kekuasaan Tumapel di Mojokerto salah satunya dibuktikan dengan Prasasti Gondang. Prasasti Gondang adalah sebuah prasasti in-situ (masih ditempat asli) peninggalan Kerajaan Tumapel yang baru ditemukan pada tahun 2017 silam di tengah persawahan di Dusun Rejoso, Desa Gondang, Kecamatan Gondang, Kabupaten Mojokerto, Jawa Timur. Prasasti tersebut ditemui oleh warga setempat dan terdapat bacaan dalam bahasa Jawa Kuno yang bertuliskan tahun 1197 saka atau 1275 masehi. Berdasarkan angka tahunnya, prasasti ini dibuat pada masa kekuasaan Raja Kertanegara. Prasasti ini menandakan wilayah yang masuk dalam kekuasaan Singasari yaitu Gresik, Surabaya, Sidoarjo, sampai Mojokerto sebelum berdirinya Kerajaan Majapahit.
Kerajaan Singhasari yang sibuk mengirimkan angkatan perangnya ke luar Jawa, akhirnya membuat pertahanan di dalam kerajaan menjadi lemah.
Pada tahun 1292 terjadi pemberontakan Jayakatwang bupati Gelanggelang, yang merupakan ipar dan sekaligus besan dari Kertanagara sendiri, karena ingin membalas dendam terhadap Wangsa Rajasa yang telah merebut kekuasaan dari kerajaan Kediri, serta membunuh keluarga dan leluhurnya. Pemberontakan ini menyebabkan kematian Kertanegara dan runtuhnya kerajaan Tumapel.
Setelah runtuhnya Tumapel, Jayakatwang mengangkat dirinya menjadi raja dan membangun kembali Kerajaan Kediri dengan ibukota di Daha. Riwayat Kerajaan Tumapel pun berakhir.
Pararaton, Nagarakretagama, dan prasasti Kudadu mengisahkan Raden Wijaya cucu Narasingamurti yang menjadi menantu Kertanagara lolos dari maut. Berkat bantuan Aria Wiraraja (penentang politik Kertanagara), ia kemudian diampuni oleh Jayakatwang dan diberi hak mendirikan desa Majapahit.
Pada tahun 1293 datang pasukan Mongol yang dipimpin Ike Mese untuk menaklukkan Jawa. Mereka dimanfaatkan Raden Wijaya untuk mengalahkan Jayakatwang di Kerajaan Kadiri. Setelah Kadiri runtuh, Raden Wijaya dengan siasat cerdik ganti mengusir tentara Mongol keluar dari tanah Jawa.
Raden Wijaya kemudian mendirikan Kerajaan Majapahit sebagai kelanjutan Tumapel, dan menyatakan dirinya sebagai anggota Wangsa Rajasa, yaitu dinasti yang didirikan oleh Ken Arok.
